六维力传感器 行业研究报告

一、研究摘要 / 核心观点

1. 人形机器人量产打开百亿级增量天花板：六维力/力矩传感器是机器人实现"柔顺交互"的刚需硬件，单台工业级人形机器人至少搭载 4 套（双手腕+双足踝），高端机型达 12 颗以上；中邮证券测算人形机器人领域力传感器市场将由 2025 年 15.9 亿元增至 2030 年 271.0 亿元、2035 年 505.8 亿元，2025–2035 年 CAGR 约 41.3%（[中邮证券/盛普金报，2026](https://www.sgpjbg.com/info/bc1f7b14388fb376bd18417298f187af.html)）。GGII 预计中国六维力传感器销量将由 2022 年 8360 套增至 2027 年超 8.4 万套，市场规模由 2.39 亿元增至超 15 亿元，复合增速超 45%（[GGII/盛普金报，2026](https://www.sgpjbg.com/info/bc1f7b14388fb376bd18417298f187af.html)）。
2. 国产替代"新兴赛道领跑、传统赛道追赶"：据 MIR 睿工业《2026 中国六维力传感器行业白皮书》，2025 年中国智能机器人领域六维力传感器坤维科技市占率 53%、蓝点触控 28.1%、宇立仪器 11.4%，三家合计超 90%；蓝点触控在人形机器人赛道市占率约 70%–72.6%（[网易/睿工业，2026](https://c.m.163.com/news/a/KVGLRQ5T0511I1JH.html)）。但整体国产化率口径分歧显著——有机构称内资份额已达 58.8%（[廊坊新闻网/MIR，2026](https://www.lfnews.cn/portal.php?aid=115507&mod=view)），亦有研报称全应用整体国产化率仍不足 30%（[雪球，2026](https://www.xueqiu.com/4012222720/398403740.html)）【口径差异：智能机器人细分 vs 全应用整体】。
3. 价格陡峭下行、量产元年确立：国产工业级型号均价由 2020 年约 2.6 万元降至 2025 年 0.8–1.5 万元，外资 ATI Mini 系列仍达 5.04–6.42 万元，国产约为外资 30%–55%（[华创证券/机器人大讲堂，2026](https://www.yanbaohui.com/doc-5edfa9bbae49befc2040a30d908881be.html)）；中邮证券测算六维力单价有望由 2024E 的 2.5 万元降至 2030E 的 5018 元/支（[中邮证券/盛普金报，2026](https://www.sgpjbg.com/info/bc1f7b14388fb376bd18417298f187af.html)）。
4. 资本重注上游、产能军备竞赛开启：蓝点触控 2026 年内完成 C+（超亿元）、C++（数亿元）两轮融资，股东囊括红杉中国、宁德时代（溥泉资本）、智元机器人、上汽系资本；坤维科技 2026 年 3 月完成 B+轮 1 亿元融资，全系列年产能达 15 万台（[传感器专家网，2026](https://www.sensorexpert.com.cn/article/487094.html)）（[盛普金报白皮书，2026](https://www.sgpjbg.com/info/504f436117011b16a80ca06f93bba819.html)）。
5. 三层市场决定"国产≠全替代"：传统工业/协作机器人（外资 2023 年占中国约 85%，国产化率约 30%–40%）、人形机器人新兴赛道（国产合计超 90%）、航空航天/超精密测试（Kistler、ATI 压电式主导，国产基本未规模进入）构成三个独立子市场，壁垒高度天差地别（[网易，2026](https://c.m.163.com/news/a/KVGLRQ5T0511I1JH.html)）。

二、研究背景与定义（含研究边界）

• 定义：六维力/力矩（6-axis F/T）传感器可同时测量三维空间中的三向力（Fx、Fy、Fz）与三向力矩（Mx、My、Mz），通过解耦算法消除维间串扰，是机器人力觉感知与柔顺控制的核心部件。相较仅测垂直正压力的三维力传感器，六维力传感器可识别拧、掰、滑、扭等复杂受力状态，相当于从"按键式触控"升级为"全维度触觉感知"，是机器人实现类人精细操作与动态平衡的硬件基础（[网易，2026](https://c.m.163.com/news/a/KVGLRQ5T0511I1JH.html)）。
• 细分范畴（按测量原理）：

1. 应变片式（金属箔/硅应变片）：精度高、技术成熟、成本低，为当前市场主流，2025 年出货占比约 78.5%（[QYResearch/东方财富，2026](https://caifuhao.eastmoney.com/news/20260317134954841699410)）。

2. 压电式（如 Kistler）：动态响应好、分辨率高，多用于航空航天/汽车碰撞等超精密测试，但静态力测量困难。

3. MEMS 式：体积小、成本低，2025 年实现量产突破，成本较应变片式降约 45%，在协作机器人、灵巧手加速渗透（[IIM，2026](https://www.iim.net.cn/1191/view-273083-1.html)）。

4. 电容式 / 光纤光栅式：高灵敏或抗电磁干扰，多用于特殊工况。

• 研究边界：本报告聚焦机器人（人形/协作）、精密装配、医疗手术机器人、汽车测试用六维力/力矩传感器及其上游弹性体、应变片、解耦算法与标定设备；不覆盖普通一维压力传感器、普通称重传感器、三维力传感器，亦不覆盖超声/视觉/触觉电子皮肤等非力/力矩类感知器件。

三、研究方法与数据来源（Methodology）

• 第三方咨询机构：QYResearch（全球/中国销售额及 CAGR）、IIM 信息（全球及中国机器人六维力市场）、MIR 睿工业《2026 中国六维力传感器行业白皮书》、GGII 高工机器人（中国销量及市场规模时间序列）、中国报告大厅（刻蚀/传感细分测算）。
• 券商研报：中邮证券（人形机器人力传感器市场测算与单价曲线）、华创证券/机器人大讲堂（国产化率与厂商格局周报）。
• 权威媒体与行业平台：东方财富、廊坊新闻网、网易财经、雪球、传感器专家网、盛普金报（白皮书整理）。
• 公司公告与融资披露：蓝点触控 C+/C++轮融资新闻稿（证券时报、传感器专家网）、坤维科技 B+轮融资与产能披露（盛普金报白皮书）、宇立仪器官网产品参数。
• 口径说明与局限性：六维力传感器"市场规模"存在"机器人用"与"全应用"两种口径，且机构统计维度（销售额/出货量、美元/人民币、是否含关节力矩传感器）差异显著，凡冲突处均标注【口径差异】；部分厂商份额为单一机构白皮书测算，需以年报与招投标交叉验证。